机器人控制软著-机器人软限位怎么处理

机器人软限位的处理主要涉及到解除和重新设置软限位的过程。当机器人超出设定的软限制范围时，需要进行一系列操作以恢复其正常的动作范围。以下是具体的处理步骤：

1. 提升操作员资格：

在示教模式下，将操作员资格提升至“EXPERT”级别，以便进行更高级别的操作。

2. 进入常数设定菜单：

进入“常数设定”菜单，选择“机械常数”部分。

3. 解除超程LS：

在机械常数设置中，找到“超程LS解除”选项，并选择启用或解除该功能。通过按下相应的按键，选定“解除”选项，并点击“写入”按钮。这样，所有机构的限位开关将被临时解除，机器人进入运转准备状态。

4. 调整动作范围：

若需调整机器人的动作范围，可以再次进入“常数设定”菜单，选择“机械常数”，然后进入“动作范围”界面。在这里，虽然限位开关状态仍显示为“有效”，但可以根据机器人实际工作状况来设置各轴的限位数据。

5. 恢复限位开关状态：

在运转准备状态下，利用轴操作键将之前处于限位状态的机构移至软限制范围内。完成后，再次点击相应的按键，使所有机构的限位开关恢复“有效”状态。

6. 注意事项：

在进行此类复位操作时，务必先降低手动操作速度，以防误操作导致机器人损坏。

仅在指定的解除和动作范围画面进行限位开关的解除操作。

当发生机器人的关节角度超过软限位范围的错误时，也需按照类似步骤解除软限制功能，并小心地将相应机构移动至软限制范围内。

软限位的设置可以根据不同的任务需求进行灵活调整，以提高机器人的适应性。例如，在自动化生产线中，可以通过修改软件参数快速调整软限位的范围，以确保产品准确地到达指定位置进行加工或装配。

处理机器人软限位需要谨慎而精确的操作，以确保机器人的安全和正常运行。